Dokument-ID Dokumenttyp Verfasser/Autoren Herausgeber Haupttitel Abstract Auflage Verlagsort Verlag Erscheinungsjahr Seitenzahl Schriftenreihe Titel Schriftenreihe Bandzahl ISBN Quelle der Hochschulschrift Konferenzname Bemerkung Quelle:Titel Quelle:Jahrgang Quelle:Heftnummer Quelle:Erste Seite Quelle:Letzte Seite URN DOI Zugriffsart Link Abteilungen OPUS4-8156 Konferenzveröffentlichung Engemann, Heiko, engemann@fh-aachen.de; Wiesen, Patrick, wiesen@fh-aachen.de; Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de; Deshpande, Harshavardhan, ; Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de Autonomous mobile manipulation using ROS Cham Springer 2018 12 Advances in Service and Industrial Robotics 978-3-319-61276-8 International Conference on Robotics in Alpe-Adria Danube Region RAAD 2017; Mechanisms and Machince Science book series, Vol 49. 389 401 10.1007/978-3-319-61276-8_43 weltweit http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_43 Fachbereich Maschinenbau und Mechatronik OPUS4-7930 Konferenzveröffentlichung Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de; Engemann, Heiko, engemann@fh-aachen.de; Bagheri, Mohsen, bagheri@fh-aachen.de; Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de; Dahmann, Peter, dahmann@fh-aachen.de Developing a climbing maintenance robot for tower and rotor blade service of wind turbines Cham Springer 2017 9 Advances in Robot Design and Intelligent Control : Proceedings of the 25th Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region (RAAD16) 978-3-319-49058-8 Advances in Robot Design and Intelligent Control ; Vol. 540 310 319 10.1007/978-3-319-49058-8_34 bezahl http://doi.org/10.1007/978-3-319-49058-8_34 Fachbereich Maschinenbau und Mechatronik OPUS4-7716 Konferenzveröffentlichung Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de; Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de; Dahmann, Peter, dahmann@fh-aachen.de; Bagheri, Mohsen, bagheri@fh-aachen.de; Engemann, Heiko, engemann@fh-aachen.de Entwicklung eines Kletterroboters zur Diagnose und Instandsetzung von Windenergieanlagen (SMART) München DIV Deutscher Industrieverlag GmbH 2016 271 Seiten : Illustrationen Automatisierung im Fokus von Industrie 4.0 : Tagungsband AALE 2016 ; 13. Fachkonferenz, Lübeck 978-3-8356-7312-0 AALE-Konferenz <13., 2016, Lübeck> 207 212 weltweit http://doi.org/10.21269/7716 Fachbereich Luft- und Raumfahrttechnik OPUS4-7890 Konferenzveröffentlichung Bagheri, Mohsen, bagheri@fh-aachen.de; Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de; Dahmann, Peter, dahmann@fh-aachen.de; Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de Kletternde Wartungsplattform für die wetterunabhängige Instandhaltung von Rotorblättern an Windenergieanlagen - SMART In Deutschland liegt der Anteil der Windkraft an der Gesamtstromerzeugung bei 13,3% mit mehr als 25.000 installierten Windenergieanlagen (WEA). Weltweit erfährt die Windbranche ein rasantes Wachstum. Indien und China berichten eine jährliche Wachstumsrate an Neuinstallationen von 45%. Die Technologie zur Erzeugung elektrischer Energie aus Windkraft ist noch vergleichsweise jung. Durch die weltweit steigende Anzahl an Windenergieanlagen wächst zunehmend der Bedarf an innovativen Wartungslösungen. Komponenten wie Generator oder Getriebe sind inzwischen weitestgehend ausgereift. Der Fokus richtet sich zunehmend auf die wesentliche Kernkomponente - die Rotorblätter. Industriekletterer inspizieren die Rotorblätter oder Türme i.d.R. in einem zwei Jahres Rhythmus. Sie werden zunehmend durch Seilarbeitsbühnen unterstützt. Für größere Reparaturen kommen Kräne zum Einsatz, mit denen das Rotorblatt für die Instandhaltung demontiert wird. Die Standardinspektion besteht aus Sicht- und Klopfprüfung der Rotorblattoberfläche und ist nur bei sehr ruhiger Wetterlage durchführbar. Seit September 2014 wird das Forschungsprojekt SMART (Scanning, Monitoring, Analysis, Repair and Transportation), Entwicklung einer Wartungsplattform für WEA, vom BMWi gefördert. Das Konsortium besteht aus zwei Firmen und der Fachhochschule Aachen. Die SMART-Anlage klettert reibschlüssig am Turm der WEA mittels speziellen Kettenfahrwerken (Abbildung) auf- und abwärts. Ein ringförmiges Spannsystems, basierend auf dem Konzept der „Nürnberger"-Schere, erzeugt die erforderliche Anpresskraft für den Kletterprozess. Wettergeschützte Arbeitskabinen ermöglichen die ganzjährige Instandhaltung von Rotorblättern und ebenso Türmen. Dadurch können Wartungsarbeiten auf 24 Stunden am Tag ausgeweitet werden. Der kombinierte Einsatz (Sensorfusion) bildgebender Messtechnik wie Thermografie, Ultraschall, und Terahertz in der Arbeitskabine kann die Dokumentation, Effizienz und Qualität der Instandhaltungsarbeiten erheblich verbessern. Langfristiges Ziel von SMART ist ein Condition Monitoring für Rotorblätter und Türme auf Basis digitalisierter dreidimensionaler Volumenscans. Der kooperative Einsatz mit UAVs erweitert die Instandhaltungsstrategie. UAVs ermöglichen die schnelle, kostengünstige globale optische Inspektion von Rotorblattoberflächen zur Detektion potentieller Fehlstellen. Der „Proof-of-Concept" Meilenstein wurde mit der Demonstration eines funktionsfähigen Modells im Dezember 2015 erfolgreich abgeschlossen. 2016 21 Folien AKIDA 2016 Aachener Kolloquium für Instandhaltung, Diagnose und Anlagenüberwachung (AKIDA) am 15. und 16.11.2016, Technologiezentrum Aachen Fachbereich Maschinenbau und Mechatronik OPUS4-8277 Konferenzveröffentlichung Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de; Engemann, Heiko, engemann@fh-aachen.de; Bagheri, Mohsen, bagheri@fh-aachen.de; Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de The potential of SMART climbing robot combined with a weatherproof cabin for rotor blade maintenance 2016 7 17th European Conference on Composite Materials – ECCM, Munich, Germany ECCM 17 1 8 weltweit https://www.researchgate.net/publication/310449913_THE_POTENTIAL_OF_SMART_CLIMBING_ROBOT_COMBINED_WITH_A_WEATHERPROOF_CABIN_FOR_ROTOR_BLADE_MAINTENANCE Fachbereich Luft- und Raumfahrttechnik OPUS4-7329 Konferenzveröffentlichung Bagheri, Mohsen, bagheri@fh-aachen.de; Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de; Dahmann, Peter, dahmann@fh-aachen.de; Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de A multi-functional device applying for the safe maintenance at high-altitude on wind turbines 2015 5 20th International Conference on Composite Materials : Copenhagen, 19 - 24th July 2015 1 6 Fachbereich Luft- und Raumfahrttechnik OPUS4-7815 Wissenschaftlicher Artikel Haag, S., ; Zontar, D., ; Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de; Müller, T., ; Brecher, C., Chain of refined perception in self-optimizing assembly of micro-optical systems Today, the assembly of laser systems requires a large share of manual operations due to its complexity regarding the optimal alignment of optics. Although the feasibility of automated alignment of laser optics has been shown in research labs, the development effort for the automation of assembly does not meet economic requirements - especially for low-volume laser production. This paper presents a model-based and sensor-integrated assembly execution approach for flexible assembly cells consisting of a macro-positioner covering a large workspace and a compact micromanipulator with camera attached to the positioner. In order to make full use of available models from computer-aided design (CAD) and optical simulation, sensor systems at different levels of accuracy are used for matching perceived information with model data. This approach is named "chain of refined perception", and it allows for automated planning of complex assembly tasks along all major phases of assembly such as collision-free path planning, part feeding, and active and passive alignment. The focus of the paper is put on the in-process image-based metrology and information extraction used for identifying and calibrating local coordinate systems as well as the exploitation of that information for a part feeding process for micro-optics. Results will be presented regarding the processes of automated calibration of the robot camera as well as the local coordinate systems of part feeding area and robot base. Göttingen Copernicus Publ. 2014 8 Journal of sensors and sensor systems 3 1 87 95 10.5194/jsss-3-87-2014 weltweit https://doi.org/10.5194/jsss-3-87-2014 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik