Dokument-ID Dokumenttyp Verfasser/Autoren Herausgeber Haupttitel Abstract Auflage Verlagsort Verlag Erscheinungsjahr Seitenzahl Schriftenreihe Titel Schriftenreihe Bandzahl ISBN Quelle der Hochschulschrift Konferenzname Bemerkung Quelle:Titel Quelle:Jahrgang Quelle:Heftnummer Quelle:Erste Seite Quelle:Letzte Seite URN DOI Zugriffsart Link Abteilungen OPUS4-7327 Teil eines Buches Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de; Gottschalk, Michael, ; Walenta, Robert, ROS based safety concept for collaborative robots in industrial applications The production and assembly of customized products increases the demand for flexible automation systems. One approach is to remove the safety fences that separate human and industrial robot to combine their skills. This collaboration possesses a certain risk for the human co-worker, leading to numerous safety concepts to protect him. The human needs to be monitored and tracked by a safety system using different sensors. The proposed system consists of a RGBD camera for surveillance of the common working area, an array of optical distance sensors to compensate shadowing effects of the RGBD camera and a laser range finder to detect the co-worker when approaching the work cell. The software for collision detection, path planning, robot control and predicting the behaviour of the co-worker is based on the Robot Operating System (ROS). A first prototype of the work cell shows that with advanced algorithms from the field of mobile robotics a very flexible safety concept can be realized: the robot not simply stops its movement when detecting a collision, but plans and executes an alternative path around the obstacle. Cham Springer 2016 8 Advances in robot design and intelligent control : proceedings of the 24th International Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region (RAAD). (Advances in intelligent systems and computing ; 371) 978-3-319-21289-0 (Print) ; 978-3-319-21290-6 (E-Book) 27 35 10.1007/978-3-319-21290-6_3 campus http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-21290-6_3 Fachbereich Maschinenbau und Mechatronik OPUS4-7716 Konferenzveröffentlichung Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de; Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de; Dahmann, Peter, dahmann@fh-aachen.de; Bagheri, Mohsen, bagheri@fh-aachen.de; Engemann, Heiko, engemann@fh-aachen.de Entwicklung eines Kletterroboters zur Diagnose und Instandsetzung von Windenergieanlagen (SMART) München DIV Deutscher Industrieverlag GmbH 2016 271 Seiten : Illustrationen Automatisierung im Fokus von Industrie 4.0 : Tagungsband AALE 2016 ; 13. Fachkonferenz, Lübeck 978-3-8356-7312-0 AALE-Konferenz <13., 2016, Lübeck> 207 212 weltweit http://doi.org/10.21269/7716 Fachbereich Luft- und Raumfahrttechnik OPUS4-7718 Konferenzveröffentlichung Nakagawa, Masaki, ; Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de; Michaux, Frank, ; Hojo, Teppei, Typical Velocity Fields and Vortical Structures around a Formula One Car, based on Experimental Investigations using Particle Image Velocimetry 2016 18 S. SAE International Journal of Passenger Cars - Mechanical Systems 10.4271/2016-01-1611 campus http://doi.org/10.4271/2016-01-1611 Fachbereich Maschinenbau und Mechatronik OPUS4-7890 Konferenzveröffentlichung Bagheri, Mohsen, bagheri@fh-aachen.de; Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de; Dahmann, Peter, dahmann@fh-aachen.de; Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de Kletternde Wartungsplattform für die wetterunabhängige Instandhaltung von Rotorblättern an Windenergieanlagen - SMART In Deutschland liegt der Anteil der Windkraft an der Gesamtstromerzeugung bei 13,3% mit mehr als 25.000 installierten Windenergieanlagen (WEA). Weltweit erfährt die Windbranche ein rasantes Wachstum. Indien und China berichten eine jährliche Wachstumsrate an Neuinstallationen von 45%. Die Technologie zur Erzeugung elektrischer Energie aus Windkraft ist noch vergleichsweise jung. Durch die weltweit steigende Anzahl an Windenergieanlagen wächst zunehmend der Bedarf an innovativen Wartungslösungen. Komponenten wie Generator oder Getriebe sind inzwischen weitestgehend ausgereift. Der Fokus richtet sich zunehmend auf die wesentliche Kernkomponente - die Rotorblätter. Industriekletterer inspizieren die Rotorblätter oder Türme i.d.R. in einem zwei Jahres Rhythmus. Sie werden zunehmend durch Seilarbeitsbühnen unterstützt. Für größere Reparaturen kommen Kräne zum Einsatz, mit denen das Rotorblatt für die Instandhaltung demontiert wird. Die Standardinspektion besteht aus Sicht- und Klopfprüfung der Rotorblattoberfläche und ist nur bei sehr ruhiger Wetterlage durchführbar. Seit September 2014 wird das Forschungsprojekt SMART (Scanning, Monitoring, Analysis, Repair and Transportation), Entwicklung einer Wartungsplattform für WEA, vom BMWi gefördert. Das Konsortium besteht aus zwei Firmen und der Fachhochschule Aachen. Die SMART-Anlage klettert reibschlüssig am Turm der WEA mittels speziellen Kettenfahrwerken (Abbildung) auf- und abwärts. Ein ringförmiges Spannsystems, basierend auf dem Konzept der „Nürnberger"-Schere, erzeugt die erforderliche Anpresskraft für den Kletterprozess. Wettergeschützte Arbeitskabinen ermöglichen die ganzjährige Instandhaltung von Rotorblättern und ebenso Türmen. Dadurch können Wartungsarbeiten auf 24 Stunden am Tag ausgeweitet werden. Der kombinierte Einsatz (Sensorfusion) bildgebender Messtechnik wie Thermografie, Ultraschall, und Terahertz in der Arbeitskabine kann die Dokumentation, Effizienz und Qualität der Instandhaltungsarbeiten erheblich verbessern. Langfristiges Ziel von SMART ist ein Condition Monitoring für Rotorblätter und Türme auf Basis digitalisierter dreidimensionaler Volumenscans. Der kooperative Einsatz mit UAVs erweitert die Instandhaltungsstrategie. UAVs ermöglichen die schnelle, kostengünstige globale optische Inspektion von Rotorblattoberflächen zur Detektion potentieller Fehlstellen. Der „Proof-of-Concept" Meilenstein wurde mit der Demonstration eines funktionsfähigen Modells im Dezember 2015 erfolgreich abgeschlossen. 2016 21 Folien AKIDA 2016 Aachener Kolloquium für Instandhaltung, Diagnose und Anlagenüberwachung (AKIDA) am 15. und 16.11.2016, Technologiezentrum Aachen Fachbereich Maschinenbau und Mechatronik OPUS4-8276 Konferenzveröffentlichung Kleine, Harald, ; Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de; Michaux, Frank, ; Havermann, Marc, havermann@fh-aachen.de; Olivier, Herbert, PIV Measurement of Shock Wave Diffraction 2016 13 18th International Symposium on Applications of Laser Techniques to Fluid Mechanics, 2016, Lissabon 1 14 weltweit http://ltces.dem.ist.utl.pt/lxlaser/lxlaser2016/finalworks2016/papers/01.15_5_370paper.pdf Fachbereich Luft- und Raumfahrttechnik OPUS4-8277 Konferenzveröffentlichung Schleupen, Josef, schleupen@fh-aachen.de; Engemann, Heiko, engemann@fh-aachen.de; Bagheri, Mohsen, bagheri@fh-aachen.de; Kallweit, Stephan, kallweit@fh-aachen.de The potential of SMART climbing robot combined with a weatherproof cabin for rotor blade maintenance 2016 7 17th European Conference on Composite Materials – ECCM, Munich, Germany ECCM 17 1 8 weltweit https://www.researchgate.net/publication/310449913_THE_POTENTIAL_OF_SMART_CLIMBING_ROBOT_COMBINED_WITH_A_WEATHERPROOF_CABIN_FOR_ROTOR_BLADE_MAINTENANCE Fachbereich Luft- und Raumfahrttechnik