TY  - JOUR
A1  - Ketelhut, Maike
A1  - Brügge, G. M.
A1  - Göll, Fabian
A1  - Braunstein, Bjoern
A1  - Albracht, Kirsten
A1  - Abel, Dirk
T1  - Adaptive iterative learning control of an industrial robot during neuromuscular training
JF  - IFAC PapersOnLine
N2  - To prevent the reduction of muscle mass and loss of strength coming along with the human aging process, regular training with e.g. a leg press is suitable. However, the risk of training-induced injuries requires the continuous monitoring and controlling of the forces applied to the musculoskeletal system as well as the velocity along the motion trajectory and the range of motion. In this paper, an adaptive norm-optimal iterative learning control algorithm to minimize the knee joint loadings during the leg extension training with an industrial robot is proposed. The response of the algorithm is tested in simulation for patients with varus, normal and valgus alignment of the knee and compared to the results of a higher-order iterative learning control algorithm, a robust iterative learning control and a recently proposed conventional norm-optimal iterative learning control algorithm. Although significant improvements in performance are made compared to the conventional norm-optimal iterative learning control algorithm with a small learning factor, for the developed approach as well as the robust iterative learning control algorithm small steady state errors occur.
KW  - Iterative learning control
KW  - Robotic rehabilitation
KW  - Adaptive control
Y1  - 2020
U6  - http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2020.12.741
SN  - 2405-8963
VL  - 53
IS  - 2
SP  - 16468
EP  - 16475
PB  - Elsevier
CY  - Amsterdam
ER  - 
TY  - JOUR
A1  - Bung, Daniel Bernhard
A1  - Erpicum, Sébastien
A1  - Tullis, Blanke P.
T1  - Advances in hydraulic structures engineering
JF  - Journal of Hydraulic Engineering
Y1  - 2020
U6  - http://dx.doi.org/10.1061/(ASCE)HY.1943-7900.0001851
SN  - 0733-9429 (Druckausgabe)
SN  - 1943-7900 (Online-Ausgabe)
VL  - 147
IS  - 1
PB  - ASCE
CY  - Reston, Va.
ER  - 
TY  - JOUR
A1  - Peterson-Oster, Madeleine
A1  - Peterson, Leif Arne
T1  - Gewerbebau: Modellprojekt mit neuem elementiertem, freistehendem Fassadensystem
JF  - Bauen mit Holz, Der Zimmermann
N2  - Die im Zuge einer Betriebsübergabe anstehende Baumaßnahmen am eigenen Büro- und Produktionsgebäude boten ideale Voraussetzung zur Anwendung einer raum­-kreierenden Außenhaut. Mit der elementierten, freistehenden Eichenholz-Fassade wurde ein bis dahin weitgehend funktionales Bauwerk substanzschonend und zugleich optisch ansprechender umgestaltet.
Y1  - 2020
SN  - 0005-6545
PB  - Rudolf Müller
CY  - Köln
ER  - 
TY  - JOUR
A1  - Peterson-Oster, Madeleine
A1  - Peterson, Leif Arne
T1  - Fassadensystem: Optisch ansprechend, freistehend, elementiert und aus Eichenholz
JF  - Bauen mit Holz, Der Zimmermann
N2  - Bei der Entwicklung des Fassadensystems ging es darum die mögliche Dauerhaftigkeit von Holz bei direkter Bewitterung zu maximieren. Gleichzeitig soll gezeigt werden, dass mittels durchdachter Ansätze beim konstruktiven Holzschutz und die Wahl einer geeigneten Holzart langlebige Konstruktionen realisiert werden können.
Y1  - 2020
SN  - 0005-6545
PB  - Rudolf Müller
CY  - Köln
ER  -