TY  - JOUR
A1  - Kolditz, Melanie
A1  - Albin, Thivaharan
A1  - Brüggemann, Gert-Peter
A1  - Abel, Dirk
A1  - Albracht, Kirsten
T1  - Robotergestütztes System für ein verbessertes neuromuskuläres Aufbautraining der Beinstrecker
JF  - at - Automatisierungstechnik
N2  - Neuromuskuläres Aufbautraining der Beinstrecker ist ein wichtiger Bestandteil in der Rehabilitation und Prävention von Muskel-Skelett-Erkrankungen. Effektives Training erfordert hohe Muskelkräfte, die gleichzeitig hohe Belastungen von bereits geschädigten Strukturen bedeuten. Um trainingsinduzierte Schädigungen zu vermeiden, müssen diese Kräfte kontrolliert werden. Mit heutigen Trainingsgeräten können diese Ziele allerdings nicht erreicht werden. Für ein sicheres und effektives Training sollen durch den Einsatz der Robotik, Sensorik, eines Regelkreises sowie Muskel-Skelett-Modellen Belastungen am Zielgewebe direkt berechnet und kontrolliert werden. Auf Basis zweier Vorstudien zu möglichen Stellgrößen wird der Aufbau eines robotischen Systems vorgestellt, das sowohl für Forschungszwecke als auch zur Entwicklung neuartiger Trainingsgeräte verwendet werden kann.
Y1  - 2016
U6  - http://dx.doi.org/10.1515/auto-2016-0044
SN  - 2196-677X
VL  - 64
IS  - 11
SP  - 905
EP  - 914
PB  - De Gruyter
CY  - Berlin
ER  - 
TY  - JOUR
A1  - Ketelhut, Maike
A1  - Göll, Fabian
A1  - Braunstein, Björn
A1  - Albracht, Kirsten
A1  - Abel, Dirk
T1  - Comparison of different training algorithms for the leg extension training with an industrial robot
JF  - Current Directions in Biomedical Engineering
N2  - In the past, different training scenarios have been developed and implemented on robotic research platforms, but no systematic analysis and comparison have been done so far. This paper deals with the comparison of an isokinematic (motion with constant velocity) and an isotonic (motion against constant weight) training algorithm. Both algorithms are designed for a robotic research platform consisting of a 3D force plate and a high payload industrial robot, which allows leg extension training with arbitrary six-dimensional motion trajectories. In the isokinematic as well as the isotonic training algorithm, individual paths are defined i n C artesian s pace by sufficient s upport p oses. I n t he i sotonic t raining s cenario, the trajectory is adapted to the measured force as the robot should only move along the trajectory as long as the force applied by the user exceeds a minimum threshold. In the isotonic training scenario however, the robot’s acceleration is a function of the force applied by the user. To validate these findings, a simulative experiment with a simple linear trajectory is performed. For this purpose, the same force path is applied in both training scenarios. The results illustrate that the algorithms differ in the force dependent trajectory adaption.
KW  - Rehabilitation Technology and Prosthetics
KW  - Surgical Navigation and Robotics
Y1  - 2018
U6  - http://dx.doi.org/10.1515/cdbme-2018-0005
SN  - 2364-5504
VL  - 4
IS  - 1
SP  - 17
EP  - 20
PB  - De Gruyter
CY  - Berlin
ER  -