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Planning the air-terminations for a structure to be protected the use of the rolling-sphere method (electro-geometrical model) is the best way from the physics of lightning point-of-view. Therefore, international standards prefer this method. However, using the rolling-sphere method only results in possible point-of-strikes on a structure without giving information about the probability of strikes at the individual points compared to others.
In aseptischen Abfüllsystemen wird Wasserstoffperoxid in der Gasphase aufgrund der stark oxidativen Wirkung zur Packstoffentkeimung eingesetzt. Dabei wird die Effizienz der Entkeimung im Wesentlichen von der vorliegenden H2O2-Konzentration im Packstoff bestimmt. Zur Inline-Überwachung der H2O2-Konzentration wurde ein kalorimetrischer Gassensor auf Basis einer flexiblen Polyimidfolie aus temperatursensitiven Dünnschicht-Widerständen und Mangan(IV)-oxid als katalytische Transducerschicht realisiert. Der Sensor weist ein lineares Ansprechverhalten mit einer Sensitivität von 7,15 °C/Vol.-% in einem H2O2-Konzentrationsbereich von 0 bis 8 Vol.-% auf. Weiterhin wurde zur Auslesung des Sensorsignals eine RFID-Elektronik, bestehend aus einem Sensor-Tag und einer Sende-/Empfangseinheit ausgelegt, sowie eine Abfolge des Messzyklus aufgestellt. Im weiteren Verlauf soll der kalorimetrische Gassensor mit der RFID-Elektronik gekoppelt und in eine Testverpackung zur Inline-Überwachung der H2O2-Konzentration in aseptischen Abfüllsystemen implementiert werden.
The idea of component-based software engineering was proposed more that 40 years ago, yet only few robotics software frameworks follow these ideas. The main problem with robotics software usually is that it runs on a particular platform and transferring source code to another platform is crucial. In this paper, we present our software framework Fawkes which follows the component-based software design paradigm by featuring a clear component concept with well-defined communication interfaces. We deployed Fawkes on several different robot platforms ranging from service robots to biped soccer robots. Following the component concept with clearly defined communication interfaces shows great benefit when porting robot software from one robot to the other. Fawkes comes with a number of useful plugins for tasks like timing, logging, data visualization, software configuration, and even high-level decision making. These make it particularly easy to create and to debug productive code, shortening the typical development cycle for robot software.
The high-level decision making process of an autonomous robot can be seen as an hierarchically organised entity, where strategical decisions are made on the topmost layer, while the bottom layer serves as driver for the hardware. In between is a layer with monitoring and reporting functionality. In this paper we propose a behaviour engine for this middle layer which, based on formalism of hybrid state machines (HSMs), bridges the gap between high-level strategic decision making and low-level actuator control. The behaviour engine has to execute and monitor behaviours and reports status information back to the higher level. To be able to call the behaviours or skills hierarchically, we extend the model of HSMs with dependencies and sub-skills. These Skill-HSMs are implemented in the lightweight but expressive Lua scripting language which is well-suited to implement the behaviour engine on our target platform, the humanoid robot Nao.
Es wurde ein automatisiertes, computerunterstütztes Testsystem für die Funktionsprüfung und Charakterisierung von (bio-)chemischen Sensoren auf Waferebene entwickelt und in einen konventionellen Spitzenmessplatz integriert. Das System ermöglicht die Charakterisierung und Identifizierung „funktionstauglicher“ Sensoren bereits auf Waferebene zwischen den einzelnen Herstellungsschritten, wodurch weitere, bisher übliche Verarbeitungsschritte wie das Fixieren, Bonden und Verkapseln für die defekten oder nicht funktionstauglichen Sensorstrukturen entfällt. Außerdem bietet eine speziell entworfene miniaturisierte Durchflussmesszelle die Möglichkeit, bereits auf Waferlevel die Sensitivität, Drift, Hysterese und Ansprechzeit der (bio-)chemischen Sensoren zu charakterisieren. Das System wurde exemplarisch mit kapazitiven, pH-sensitiven EIS- (Elektrolyt-Isolator-Silizium) Strukturen und ISFET- (ionensensitiver Feldeffekttransistor) Strukturen mit verschiedenen Geometrien und Gate-Layouts getestet.