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The idea of component-based software engineering was proposed more that 40 years ago, yet only few robotics software frameworks follow these ideas. The main problem with robotics software usually is that it runs on a particular platform and transferring source code to another platform is crucial. In this paper, we present our software framework Fawkes which follows the component-based software design paradigm by featuring a clear component concept with well-defined communication interfaces. We deployed Fawkes on several different robot platforms ranging from service robots to biped soccer robots. Following the component concept with clearly defined communication interfaces shows great benefit when porting robot software from one robot to the other. Fawkes comes with a number of useful plugins for tasks like timing, logging, data visualization, software configuration, and even high-level decision making. These make it particularly easy to create and to debug productive code, shortening the typical development cycle for robot software.
The high-level decision making process of an autonomous robot can be seen as an hierarchically organised entity, where strategical decisions are made on the topmost layer, while the bottom layer serves as driver for the hardware. In between is a layer with monitoring and reporting functionality. In this paper we propose a behaviour engine for this middle layer which, based on formalism of hybrid state machines (HSMs), bridges the gap between high-level strategic decision making and low-level actuator control. The behaviour engine has to execute and monitor behaviours and reports status information back to the higher level. To be able to call the behaviours or skills hierarchically, we extend the model of HSMs with dependencies and sub-skills. These Skill-HSMs are implemented in the lightweight but expressive Lua scripting language which is well-suited to implement the behaviour engine on our target platform, the humanoid robot Nao.
Kurzarbeit war und ist eines der wesentlichen Elemente der Unternehmen, um dem durch die Finanz- und Wirtschaftskrise begründeten Arbeitskräfteüberhang begegnen zu können. Laut statistischer Mitteilung der Bundesagentur für Arbeit waren im Mai 2009 ca. 1,52 Mio. Arbeitnehmer in Kurzarbeit, im März 2010 waren es immer noch 830.000 Arbeitnehmer, die Kurzarbeitergeld bezogen haben. Bis Ende 2010 können Arbeitgeber Kurzarbeit noch für die verlängerte Höchstbezugsdauer von bis zu 18 Monaten beantragen. Zudem hat der Bundestag am 8.7.2010 eine nochmalige Verlängerung der Erstattung der Sozialversicherungsbeiträge bis März 2012 verabschiedet. Trotzdem müssen zahlreiche Arbeitgeber inzwischen feststellen, dass sie allein mit dem Mittel der Kurzarbeit nicht um einen Personalabbau herumkommen. Dies gilt insbesondere für diejenigen Unternehmen, die gleich zu Beginn der Krise im Herbst 2008 Kurzarbeit eingeführt haben und bei denen deshalb die damals noch geltende 24-monatige Höchstbezugsdauer im Herbst 2010 auslaufen wird
Die SPAC-SE ist börsenfähig und damit eine für eine SPAC grundsätzlich geeignete Rechtsform. Die Tatsache, dass es sich hierbei (zunächst) um eine leere, arbeitnehmerlose Hülle handelt, ändert hieran nichts. Die Gründung einer solchen Vorrats-SE ist trotz fehlender Arbeitnehmerbeteiligung unter teleologischer Reduktion von Art. 12 II SE-VO zulässig. Im Gegenzug muss die Arbeitnehmerbeteiligung gemaß § 18 III SEBG analog nachgeholt werden, wenn das später erworbene Zielunternehmen auf die SPAC-SE verschmolzen werden soll. Aus gesellschaftsrechtlicher Sicht ist zu beachten, dass die SPAC-SE mit Sitz in Deutschland, welche auch den deutschen, aktienrechtlichen Bestimmungen unterliegt, nur bedingt für eine SPAC geeignet erscheint. Das deutsche Aktienrecht enthält strenge Regelungen, die der für eine SPAC-SE erforderlichen Flexibilität entgegenstehen können. Dies gilt insbesondere für das Erfordernis der Zustimmung der Hauptversammlung zur Akquisition des Zielunternehmens, die Rückzahlung des Treuhandvermögens an Aktionäre, die der Akquisition nicht zugestimmt haben und die Liquidation der SPAC-SE im Falle des Scheiterns des Erwerbs des Zielobjektes.
As the field strength and, therefore, the operational frequency in MRI is increased, the wavelength approaches the size of the human head/body, resulting in wave effects, which cause signal decreases and dropouts. Several multichannel approaches have been proposed to try to tackle these problems, including RF shimming, where each element in an array is driven by its own amplifier and modulated with a certain (constant) amplitude and phase relative to the other elements, and Transmit SENSE, where spatially tailored RF pulses are used. In this article, a relatively inexpensive and easy to use imaging scheme for 7 Tesla imaging is proposed to mitigate signal voids due to B1 field inhomogeneity. Two time-interleaved images are acquired using a different excitation mode for each. By forming virtual receive elements, both images are reconstructed together using GRAPPA to achieve a more homogeneous image, with only small SNR and SAR penalty in head and body imaging at 7 Tesla.
b-Lactame gehören zu den wirkungsvollsten Antibiotika, jedoch lassen sich viele nur schwierig fermentativ erzeugen. Ein Problem bei der fermentativen Produktion ist die Hydrolyse des Lactamrings im wässrigen Milieu. Das Ziel des von der DBU geförderten Projekts ist die selektive In-situ-Adsorption der b-Lactamantibiotika unter anschließender magnetischer Separation. Durch die Isolation im Hochgradientenmagnetseparator (HGMS) ist eine Fest-fest-flüssig-Trennung und somit ein erheblicher Zeitgewinn im Downstreamprozess möglich. Zusätzlich kommt es zur Einsparung an Lösungsmittel und Energie, was neben Reduzierung der Antibiotikahydrolyse auch in ökologischer Hinsicht einen interessanten Aspekt darstellt. Als Trägermaterial für die Adsorbermatrix werden magnetisierbare Eisenoxidpartikel eingesetzt, die in einer Silikamatrix eingebettet sind. Diese Adsorber sollen auf Selektivität in Wasser und verschiedenen Medien getestet werden. Zusätzlich werden die Abbauprodukte des b-Lactams analysiert, um eine Aussage über die Stabilisierung des Antibiotikums durch die selektiven Adsorber treffen zu können. Diese Ergebnisse werden mit kommerziell erhältlichen Adsorbern verglichen. Die Aufreinigung der Antibiotika soll direkt aus der Fermentationsbrühe erfolgen. Um die Trennung der magnetischen, selektiven Adsorber von der Biomasse zu gewährleisten, soll der HGMS in die Fermentation integriert werden. Das filamentöse Wachstum des Mikroorganismus erfordert eine Neuauslegung der Filtermatrix.
AgTcO4 reacts with R3ECl compounds (E = C, Si, Ge, Sn, Pb; R = Me, iPr, tBu, Ph), tBu2SnCl2, or PhMgCl under formation of novel trioxotechnetium(VII) derivatives. The carbon and silicon derivatives readily undergo decomposition, which was proven by 99Tc NMR spectroscopy and the isolation of decomposition products such as [TcOCl3(THF)(OH2)]. Compounds [Ph3GeOTcO3], [(THF)Ph3SnOTcO3], [(O3TcO)SntBu2(OH)]2, and [(THF)4Mg(OTcO3)2] are more stable and were isolated in crystalline form and characterized by X-ray diffraction.
Oxorhenium(V) complexes [ReOX3(PPh3)2] (X = Cl, Br) react with phenylacetylene under formation of complexes with ylide-type ligands. Compounds of the compositions [ReOCl3(PPh3){C(Ph)C(H)(PPh3)}] (1), [ReOBr3(OPPh3){C(Ph)C(H)(PPh3)}] (2), and [ReOBr3(OPPh3){C(H)C(Ph)(PPh3)}] (3) were isolated and characterized by X-ray diffraction. They contain a ligand, which was formed by a nucleophilic attack of released PPh3 at coordinated phenylacetylene. The structures of the products show that there is no preferable position for this attack. Cleavage of the Re–C bond in 3 and dimerization of the organic ligand resulted in the formation of the [{(PPh3)(H)CC(Ph)}2]2+ cation, which crystallized as its [(ReOBr4)(OReO3)]2– salt.
Metathese von Ölsäure und Derivaten ist ein interessanter Weg für die Synthese bifunktioneller Verbindungen aus nachwachsenden Rohstoffen. Verwendet wurden Ru-Katalysatoren der zweiten Generation, welche eine hohe Toleranz gegenüber funktionellen Gruppen und Verunreinigungen aufweisen. Trotz des Einsatzes technischer Edukte waren Umsetzungen mit niedrigen Katalysatormengen (0.001 – 0.01 mol-%) möglich, mit Ausbeuten entsprechend der Literatur. Kreuzmetathesen ermöglichten variable Kettenlängen und Funktionalitäten der Monomere, die Produktgewinnung ist jedoch aufwändig. Selbstmetathese lieferte C18-bifunktionelle Verbindungen, welche einfach durch Destillation oder Kristallisation isoliert werden können. Neben der katalystischen Umsetzung wurde auch die Produktgewinnung untersucht und für ausgewählte Produkte auch im größeren Maßstab durchgeführt.
Numerical solution of the heat equation with non-linear, time derivative-dependent source term
(2010)
The mathematical modeling of heat conduction with adsorption effects in coated metal structures yields the heat equation with piecewise smooth coefficients and a new kind of source term. This term is special, because it is non-linear and furthermore depends on a time derivative. In our approach we reformulated this as a new problem for the usual heat equation, without source term but with a new non-linear coefficient. We gave an existence and uniqueness proof for the weak solution of the reformulated problem. To obtain a numerical solution, we developed a semi-implicit and a fully implicit finite volume method. We compared these two methods theoretically as well as numerically. Finally, as practical application, we simulated the heat conduction in coated aluminum fibers with adsorption in the zeolite coating. Copyright © 2010 John Wiley & Sons, Ltd.
Es wurde ein automatisiertes, computerunterstütztes Testsystem für die Funktionsprüfung und Charakterisierung von (bio-)chemischen Sensoren auf Waferebene entwickelt und in einen konventionellen Spitzenmessplatz integriert. Das System ermöglicht die Charakterisierung und Identifizierung „funktionstauglicher“ Sensoren bereits auf Waferebene zwischen den einzelnen Herstellungsschritten, wodurch weitere, bisher übliche Verarbeitungsschritte wie das Fixieren, Bonden und Verkapseln für die defekten oder nicht funktionstauglichen Sensorstrukturen entfällt. Außerdem bietet eine speziell entworfene miniaturisierte Durchflussmesszelle die Möglichkeit, bereits auf Waferlevel die Sensitivität, Drift, Hysterese und Ansprechzeit der (bio-)chemischen Sensoren zu charakterisieren. Das System wurde exemplarisch mit kapazitiven, pH-sensitiven EIS- (Elektrolyt-Isolator-Silizium) Strukturen und ISFET- (ionensensitiver Feldeffekttransistor) Strukturen mit verschiedenen Geometrien und Gate-Layouts getestet.